1. Історія розвитку систем автоматичного керування (САК) та теорії керування. Розвиток САК розпочався в кінці XVIII – на початку XIX ст. з розвитком промисловості. У 1765 році Повзунов І.І. створив поплавковий регулятор рівня води в паровому котлі. У 1784 році Джеймс Уатт створив центробіжний регулятор швидкості обертання валу парової турбіни.
|
|
Регулятор Повзунова: 1) Поплавок (чутливий елемент) 2) Важільне з’єднання 3) Заслонка 4) Паровий котел (об’єкт керування) H – рівень води в котлі (регул. величина); F1 – розхід пари (збуджуючий фактор); F2 – притік води (збуджуючий фактор). |
|
|
Регулятор Уатта: 1) Заслонка 2) Парова машина 3) Важільне з’єднання 4) Редуктор 5) Відцентровий регулятор 6) Навантаження на вал турбіни
F1 – зміна подачі пари; F2 – зміна навантаження. |
Початок наукового погляду на процес АК поклали праці Джеймса Максвелла. У 1866 році він написав працю “Про регулятори”. У 1876 році Вишнеградський І.О. написав працю “Про загальну теорію регуляторів”, а у 1877 році – “Про регулятори прямої дії”; він є засновником ТАК. Математик Раус у 1877 році розробив алгоритм, який зв’язав коефіцієнт характеристичного рівняння системи з її стійкістю. В 30-х роках XX ст. американець Найквіст разом з росіянином Михайловим розробили частотні критерії стійкості САК.
В розвиток сучасної ТАК внесли вклад Івахненко, Красовський, Костюк.
