13. Закон регулювання. Основні закони регулювання. Законом регулювання наз. функціональний зв’язок між регулюючою вел-ною, яка впливає безпосередньо на об’єкт керування і помилкою керування, тобто відхиленням регульованої величини від заданого значення. Позначимо регулюючу вел-ну µ(t), помилку регулювання φ(t). Ці величини є функціями часу. Отже закон регулювання: µ(t)=F[φ(t)]. В залежності як ці величини зв’язані між собою розрізняють наступні закони регулювання:

Пропорційний закон регулювання (П-закон). Системи, в яких реалізовано пропорційний вид керування наз. статичні системи регулювання. В таких системах регулююча вел-на пропорційна помилці регулювання.

µ(t)=k*F[φ(t)]

Інтегральний закон регулювання (І-закон). Регулююча вел-на пропорційна інтегралу від помилки по часу. Системи, в яких реалізовано інтегральний закон регулювання наз. астатичні системи регулювання.

, де Ті – стала інтегрування.

Пропорційно-інтегральний закон регулювання. Регулююча величина пропорційна помилці регулювання і інтегралу від помилки по часу. Сист., в яких реалізовано цей закон регулювання наз. ізотропні системи регулювання. Для покращення динамічних характеристик САК, в закон регулювання вводять сигнал, пропорційний похідній від помилки регулювання. Самостійно цей закон не застосовується, але застосовується з П і І законами.

Диференціальний закон регулювання (Д –закон):

, де Tg – стала диференціювання.

ПІД закон: