24. Складання диференціального рівняння САК. Маючи диференціальне рівняння елементів САК і рівняння зв’язків, можна отримати диференціальне рівняння цієї системи. При дослідженні САК, достатньо  знати поведінку вихідної координати системи(регульованої величини), а не окремих елементів. Знаючи зовнішні впливи на САК, прикладені як до об’єкту, так і до самої системи і вирішивши диференціальне рівняння, можна знайти реакцію системи на ці впливи. Нехай маємо рівняння об’єкту керування (1) і рівняння управляючого пристрою (2):

                                    (1)

x(t) – керуючий вплив

y(t) -  регульована величина

f(t) -  збурюючий вплив

                                     (2)

Рівняння САК запишемо відносно ∆у. Для цього знайдемо з (1) величину зміни керуючого впливу ∆х , та її похідну:

Підставимо ці вирази  в (2) і отримаємо диференціальне рівняння САК:

 

 

Висновок: якщо об’єкт керування, та управляючий пристрій описується диференціальними рівняннями 1го порядку, то САК в цілому описується диференціальним рівнянням 2го порядку.