25. Основні відомості про рівняння елементів САК, рівняння статичної характеристики. Елементи САК працюють як в статичних так і в динамічних режимах роботи. Відповідно вони описуються рівняннями статики ти рівняннями динаміки.

Усталений режим – режим після закінчення перехідних процесів в елементі (час встановлення залежить від інерційності елемента).

Для аналітичного визначення статичної характеристики треба скласти рівняння, яке описує залежність між вхідними і вихідними величинами в усталеному режимі. Вирішивши рівняння відносно х1 і х2, отримаємо рівняння статичної характеристики:

 – явна форма запису рівняння статичної характеристики;

 – неявна форма запису рівняння статичної характеристики;

– параметрична форма запису рівняння статичної характеристики.

Залежно від вигляду статичної характеристики елементи поділяються на однотактні (нереверсивні) і двотактні (реверсивні). Однотактні елементи – елементи на яких зміна знаку вхідної величини не приводить до зміни знаку вихідної величини. Двотактні елементи – елементи в яких зміна знаку вхідної величини, приводить до зміни знаку вихідної величини (приклад – двигун постійного струму).