31. Передавальна функція розімкнутої і замкнутої САК. Введення зворотного зв’язку в систему перетворює розімкнуту систему керування в замкнуту. Прикладом з’єднання зі зворотним зв’язком є зустрічно паралельне з’єднання, показане на рисунку. Тут ланка W₁(p) знаходиться на прямому зв’язку, а ланка W₂(p) на зворотному зв’язку. Передаточна функція ланки, яка еквівалентна ланкам зі зворотнім зв’язком: . Подвійний знак у формулі записано, щоб охопити випадки додатного та від’ємного зворотного зв’язку. Щоб надати формулі більш загального вигляду, передаточну функцію ланок, які знаходяться на прямому зв’язку, позначають W_пр(t), а передаточну функцію всіх ланок ланцюжка – W_рс(t) (функцію W_рс(t) називають передаточною функцією розімкнутої системи). Тоді формула матиме вигляд: .