54. Визначення стійкості систем керування. Вимоги до коренів характеристичного рівняння, при яких забезпечується стійкість САК. Під стійкістю САК  розуміємо її здатність повертатися до початкового стану рівноваги, після припинення дії збурення, або керуючого впливу. Якщо хоч одна пара коренів характеристичного рівняння знаходиться на уявній осі, то тоді САК буде знаходитися на границі стійкості.